追記(2019/10/12)：I制御の理解が間違ってることに気づきました。一定時間τ内でのerrorを足し合わせるべきだった。修正する気が起きないのでプログラムは参考にしないでください。 ちょっと前の話ですが、鳥人間してた頃にフレーム班という班でCFRPの成型・…